PID控制算法

简单理解PID控制算法：比例增大误差，微分阻尼，积分补偿调参的一般顺序是：先P（比例），后D（微分），最后I（积分）。也就是先把系统的大致响应做出来，再消除误差。以下是具体步骤：第一步：调比例 (P) —— “确立响应骨架”操作：将将积分项 I 和微分项 D 设为 0。逐渐增大比例系数 Kp 。现象观察： Kp 太小：系统反应迟钝，像个没睡醒的人，慢吞吞地靠近目标，最后停在一个离目标很远的地方（有